В 1770 году отставной старший сержант Филипп Эстли основал в Лондоне школу верховой езды, где стал демонстрировать мастерство наездников. Здесь ставились конные представления, и вскоре было построено специальное здание, получившее название «Амфитеатр Эстли». Оно имело куполообразную крышу, круглый зрительный зал, манеж, оркестр и сцену. А 4 августа 1777 года в Лондоне состоялось первое в Европе театрализованное представление. В цирке Эстли преобладали конные номера: фигурная езда, дрессировка, жокеи-акробаты, «живые пирамиды из наездников», которые строились на полном скаку. «Эстли» первым показал вольтижировку – комплекс гимнастических упражнений на лошади, движущейся шагом, рысью и галопом по кругу.
Представления Эстли со временем усложнялись и начали сочетаться с другими жанрами цирка. Ставились целые сюжетные музыкальные спектакли, феерии и мелодрамы на исторические темы, включавшие фехтование и конные батальные сцены. В программе появились дрессировщики собак, канатные плясуны, акробаты, клоуны, жонглеры и пантомима. Помимо прочего, Филипп Эстли стал основателем первой цирковой династии.